1、 (Cylinder Head)現(xiàn)代機(jī)器人操作培訓(xùn)指導(dǎo)書Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書 1.基本操作 1.1. 系統(tǒng)概述機(jī)器人被分為兩部分，一個是機(jī)器人本體，另一個是控制其本體的控制柜。1.1.1. 概述下圖展示的機(jī)器人系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)。圖1.1機(jī)器人系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu) 機(jī)器人靠控制柜上的操作面板和與其連接的示教板的操作來運動。圖1.2 示教器和操作面板11.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書1.2. 操作面板操作面板的外觀控制柜的操作面板包括自動操作機(jī)器人本體的按鈕和開關(guān)。圖1.3 操作面板的外觀2Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書 1.基本操作 1.3. 按鈕描述表1-1 按鈕描述32.

2、基本操作 Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書1.4. 示教板的屏幕通過下圖中展示的示教板屏幕所顯示的。示教板屏幕包括5個標(biāo)題欄，一個能顯示11行40個字的編輯欄。圖1.5示教板屏幕屏幕內(nèi)容u 標(biāo)題欄 顯示當(dāng)前時間( 時:分:秒 )；模式狀態(tài)，精度等級和手動速度。(1) 當(dāng)前時間( 時:分:秒 ) 顯示當(dāng)前時間。修改時間參照 “PF1:Service” “8:Date setting(Day,time)”4Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書 1.基本操作 (2) 模式狀態(tài)顯示操作面板上的AUTO/MANUL開關(guān)的狀態(tài)，是自動，還是手動。在手動模式下，機(jī)器人的工作是靠指示命令的。在自動模式下，機(jī)器人的

3、工作是靠已經(jīng)指示過的工作模式(一步，一個周期，連續(xù)的)。(3) 精度等級精度等級范圍在05之間，用SHIFT(high speed)ACC/Interpolation鍵來實現(xiàn)更改。查看 “PF1:Service” “3：Machine parameter” “8:Accuracy”.(4)手動速度決定手動操作機(jī)器人的速度，速度有8個(18)等級。速度等級的增加通過按示教板上的鍵來完成，速度的下降靠鍵來實現(xiàn)。 如果按SHIFT(high speed)Speed鍵，速度等級直接設(shè)定到8，如果按SHIFT(high speed)Speed鍵，速度等級直接設(shè)定到2。編輯欄顯示控制柜的環(huán)境，程序，文件保

4、護(hù)狀態(tài)，步驟號，功能序號，記錄的速度和記錄的命令語句。步驟0顯示機(jī)器人的類型，共有幾軸和總共的步驟，位置，條件文件，等等。(1) 控制柜的環(huán)境51.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書顯示控制柜當(dāng)前的設(shè)定狀態(tài)，包括選擇的工具序號，焊槍序號，傳送器的移動狀態(tài)，伺服的應(yīng)用狀態(tài)，點焊的條件序號和序列號等等。(2)程序顯示為PN:103。103代表的是程序號，如果控制柜中沒有工作程序顯示為。A顯示內(nèi)存中是否有選擇的程序存在。如果有程序，顯示為，如果沒有，顯示為。(3)保護(hù)狀態(tài) 顯示所選擇程序的保護(hù)狀態(tài)。查看 “PF1:Service” “5：File manager” “7:Protect”去了

5、解保護(hù)的詳細(xì)描述。(4)步驟序號/功能序號顯示為S/F:3/0。代表步驟或程序的當(dāng)前所選狀態(tài)。功能序號是指兩步之間的功能記錄，而不是程序中的所有功能記錄。(5)速度顯示根據(jù)標(biāo)題欄上選擇的速度等級不同，動態(tài)的顯示步驟上記錄的速度。具體的詳情請參照 “PF1:Service” “3：Machine parameter” “9:speed”。(6)機(jī)器人類型顯示機(jī)器人本體的名稱。具體的詳情請參照 “PF2:System” “5:Initialize” “2:Robot type selection”。(7)軸的總數(shù) 顯示機(jī)器人本體上總共軸的數(shù)目，包括6個基本軸和附加軸。具體的詳情請參照 “PF2:S

6、ystem” “5:Initialize” “2:Robot type selection”。(8)步驟的總數(shù)顯示當(dāng)前所選的程序的總共步驟數(shù)。61.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書1.5. 鍵盤描述表1-2鍵盤描述7Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書 1.基本操作 81.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書9Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書 1.基本操作 101.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書 11Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書 1.基本操作 1.6. 手動操作用Jog鍵手動操作機(jī)器人，編制程序，并且檢查編制的程序。步驟如下：（1）檢查安全柵欄內(nèi)是否有人，或者機(jī)器人

7、工作區(qū)域內(nèi)是否有障礙物。（2）檢查示教板的標(biāo)題欄是否顯示為手動模式。如果是自動模式，轉(zhuǎn)換AUTO/MANUAL開關(guān)到MANUAL方向。（3）按組合鍵Shift（Speed）+Prog/STEP選擇額需要的程序。（1999） 確認(rèn)程序的方法- “PF2:Service” “5:File Manager” “1:Show file names in memorry”選擇 “Yes or No”.-初始屏幕：R17 SET（4）在操作面板上按一下Motor ON鍵，看Motor ON燈是否一閃一閃的，并且再檢查一下示教板上的Motor ON燈的狀態(tài)。這時機(jī)器人已經(jīng)提供伺服電源給電機(jī)了。（5）按示教板

8、上的Jog on燈，打開它。這個操作是為了可以手動的操作機(jī)器人的各軸。（6）按下示教板后面的ENABLE鍵，并檢查下操作面板上的Motor ON燈的閃爍狀態(tài)。然后再檢查下示教板上的Motor ON燈。這時MSPR,MSHP繼電器動作，電機(jī)的抱閘打開，此時變成伺服狀態(tài)。也就是說，此時可以操作機(jī)器人。（7）依靠速度等級和坐標(biāo)系統(tǒng)，手動移動機(jī)器人。（8）在某個位置按下Position Modify/Record鍵，來記錄當(dāng)前的機(jī)器人位置。（9）記錄功能。（10）用STEP FWD/BWD鍵來檢查工作內(nèi)容。當(dāng)按著STEP FWD/BWD鍵時，機(jī)器人會移動。當(dāng)機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)位置時，表示完成的標(biāo)記 “.”

9、顯示在相關(guān)命令的前面。121.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書1.7. 自動操作在檢查完機(jī)器人的程序后，將開關(guān)放到AUTO方向進(jìn)行自動工作。1.7.1. 自動操作自動操作的步驟如下：（1）按下Jog ON燈，并確認(rèn)該燈已熄滅。（2）將AUTO/MANUAL開關(guān)換到AUTO方向，再檢查一下示教板上的標(biāo)題欄上是否顯示為自動模式。（3）設(shè)定需要的工作周期，從 “PF5:Condition setting” “1:Cycle type”上設(shè)定。（4）設(shè)定機(jī)器人的操作速度，從 “PF5:Condition setting” “4:Speed rate”上設(shè)定。如果設(shè)定的是100， 則機(jī)器人按照

10、記錄的速度運行。如果設(shè)定的是50，則機(jī)器人按照記錄的速度的一半速率運行。（5）按下操作面板上的Operation按鈕，并檢查該按鈕的狀態(tài)。然后才能檢查機(jī)器人的程序。131.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書1.8. 步驟步驟顯示機(jī)器人記錄的特定狀態(tài)（或者是機(jī)器人工具末端的位置）。也就是說，步驟是機(jī)器人所能到達(dá)的每個位置。2.5.1. 步驟的基本元素當(dāng)機(jī)器人從一步到另外一步時，也能實現(xiàn)其他不同的功能。MOVE是指示機(jī)器人本體動作的命令語言，是機(jī)器人編程的最基本的命令。機(jī)器人工具末端，軸的編碼器值，還有速度，插補方式等等各項都在該語句中記錄。14Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書 1.基本操

11、作 步驟命令語句的參數(shù)MOVE條件和MOVE一樣作為運動命令，指示機(jī)器人從一步移動到另一步。這些移動條件都是參照步驟命令語句的參數(shù)的，并把這些參數(shù)分為基本參數(shù)和選擇參數(shù)。基本參數(shù)是步驟參數(shù)的不可或缺的部分，而選擇參數(shù)是操作者根據(jù)需要加上的。步驟命令語句包含如下：（1）插補方式P（插補方式關(guān)閉），L（直線插補），C（弧線插補），SP（靜態(tài)工具插補關(guān)閉），SL（靜態(tài)工具直線插補），SC（靜態(tài)工具弧線插補）（2）Pose（X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Cfg）坐標(biāo)系統(tǒng)+Shift（X,Y,Z,Rx,Ry,Rz）坐標(biāo)系統(tǒng)（3）速度（單位：mm/sec,cm/min,sec）（4）精度：05（5）工具數(shù)

12、目：09（6）輸出可選（點焊），BM（整塊標(biāo)記）（7）停止條件（8）停止?fàn)顟B(tài)參數(shù)151.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書1.9.坐標(biāo)系統(tǒng)空間坐標(biāo)系統(tǒng)是用來決定機(jī)器人在空間中移動的方向的。這樣，坐標(biāo)系統(tǒng)就是為了機(jī)器人的移動而定義坐標(biāo)的。 1.9.1.JOG操作鍵當(dāng)按示教器上的軸操作鍵時，機(jī)器人將按照下表所陳述的機(jī)器人在各個坐標(biāo)系統(tǒng)中機(jī)器人的移動方向來運動。表1-4機(jī)器人在各個坐標(biāo)系統(tǒng)中的操作樣式16Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書 1.基本操作 1.9.2.軸坐標(biāo)系統(tǒng)手動模式下，在電機(jī)打開后，按下JOG ON鍵，并檢查JOG ON燈是否為亮。然后按示教板后面的ENABLE鍵。按示教板的

13、坐標(biāo)系統(tǒng)鍵，選擇軸坐標(biāo)系統(tǒng)。看看在軸坐標(biāo)系統(tǒng)下，按各軸操作鍵，機(jī)器人的動作。圖1.4軸坐標(biāo)系統(tǒng)17Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書 1.基本操作 1.9.3.工具坐標(biāo)系統(tǒng)手動模式下，在電機(jī)打開后，按下JOG ON鍵，并檢查JOG ON燈是否為亮。然后按示教板后面的ENABLE鍵。按示教板的坐標(biāo)系統(tǒng)鍵，選擇工具坐標(biāo)系統(tǒng)。看看在工具坐標(biāo)系統(tǒng)下，按各軸操作鍵，機(jī)器人的動作。圖1.5工具坐標(biāo)系統(tǒng)（帶弧焊焊槍）下圖所示的是機(jī)器人不帶弧焊焊槍的情況。圖1.6工具坐標(biāo)系統(tǒng)（不帶弧焊焊槍）18Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書 2.服務(wù)菜單 Range 用戶可以選擇整個塊或者焊接，無焊接，插補關(guān)閉（P），和插補

14、打開（L，C）去應(yīng)用到速度更改上。 Unit如果Means是Assign或者Alter Unit，指定的單位就要被用到速度更改上。Scale只能用在步驟速度單位和記錄的速度單位一樣時。 Spd/Ratio當(dāng)Means是Assign，Speed/Ratio指的是速度。當(dāng)Means是Scale時，Speed/Ratio指的是速率。193.系統(tǒng)設(shè)置 Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書 3.1. 語言(Display language) 是選擇示教器顯示語言的功能。(Hi4控制器支持英語和韓語)(1) 手動模式下按 “PF2:System” “1:User parameter” “1:Language”

15、(2) 按SHIFT+(方向鍵)移動光標(biāo)，顯示語言立即轉(zhuǎn)換。 ：示教器畫面的顯示語言轉(zhuǎn)換為韓語。 English：示教器畫面的顯示語言轉(zhuǎn)換為英語。參考事項 控制器重新啟動時，默認(rèn)語言決定于主板的Dip Switch 1的狀態(tài)，ON為英語，OFF為韓語。203.系統(tǒng)設(shè)置 Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書 3.2. WAIT(DI/WI) 強制解除 決定在手動模式/自動模式下對輸入信號或焊接結(jié)束信號，是否可以按 “PF3:Rel.WAIT”強制解除其等待狀態(tài)的功能。(1) 手動模式下按 “PF2:System” “1:User parameter” “6:WAIT(DI/WI) release”

16、(2) 按SHIFT+(方向鍵)移動光標(biāo)。 DSBL：等待輸入信號或焊接結(jié)束信號時，按“PF3:Rel.WAIT”時并不解除其等待狀態(tài)。 ENBL：等待輸入信號時，按“PF3:Rel.WAIT”時強制解除其等待狀態(tài)，繼續(xù)往下一步運行。21Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書 3.系統(tǒng)設(shè)置 3.3. 速度 設(shè)置程序里記錄速度的功能。記錄步的同時被記錄的速度值。根據(jù)具體情況可以重新設(shè)置。 被記錄的再生速度可根據(jù)手動模式下速度18來決定。由速度等級按下表記錄速度。表 3-1 編輯程序時的記錄速度 22Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書 4.R代碼 4.1. R5 外部啟動選擇(有效/無效)決定外部啟動選擇

17、的有效/無效。不使用控制柜的啟動按扭，而是利用外部的數(shù)字輸入(DI)信號來啟動時，把外部啟動選擇設(shè)定為有效。(1) 按鍵順序為R.(NO) 5 SET(YES)，畫面顯示如下。(2) 數(shù)字鍵1(=有效)，0(=無效),然后按SET鍵即可。 參考事項 選擇外部啟動為有效之后，標(biāo)題欄顯示如下 機(jī)器人自動運行時無法使用。 輸入數(shù)字之前畫面顯示的值表示目前被設(shè)定的狀態(tài)。 與“PF2：System” “1:User parameter” “3:Robot start type” 功能相同。234.R代碼 Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書4.2. R6 外部程序選擇(有效/無效)決定外部程序選擇的有效/無

18、效。不使用示教器的SHIFT+Program鍵，而是利用外部的數(shù)字輸入信號(DI)來選擇運行程序時，把外部程序選擇設(shè)定為有效。(1) 按鍵順序為R.(NO) 6 SET(YES), 畫面顯示如下。 (2) 數(shù)字鍵1(=有效)，0(=無效),然后按SET鍵即可。參考事項 選擇外部程序選擇為有效之后，標(biāo)題欄顯示如下Pd 機(jī)器人自動運行時無法使用。 輸入數(shù)字之前畫面顯示的值表示目前被設(shè)定的狀態(tài)。 與“PF2：System” “1:User parameter” “3:External program select” 功能相同。244.R代碼 Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書 4.3. R107 程序

19、首行顯示 顯示STEP 0記錄的注釋，如果沒有記錄的注釋文，就顯示第一步(STEP 1)的內(nèi)容。 (1) 按鍵順序為R.(NO) 107 SET(YES),顯示畫面如下： (2) 查看完畢后，請按ESC鍵取消。參考事項 機(jī)器人運行中無法使用。 可以使用按方向鍵上下瀏覽。 與“PF1:Service” “5:File manager” “2:Program head data display”功能相同。 25Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書 4.R代碼 4.4. R115 程序的復(fù)制 將內(nèi)存中的程序復(fù)制為內(nèi)存中其他的程序號。首先輸入原程序號，然后輸入目標(biāo)程序號。 (1) 按鍵順序為R.(NO)

20、115 SET(YES),顯示畫面如下： (2) 按數(shù)字鍵輸入要復(fù)制的原程序號，再按SET鍵，畫面顯示如下：(3) 按數(shù)字鍵輸入目標(biāo)程序號，再按SET鍵則程序已經(jīng)復(fù)制完畢。參考事項 如目標(biāo)程序里面已經(jīng)有其他程序了，將會出現(xiàn)如下提示 按YES鍵將被覆蓋，按NO鍵取消。 自動模式下不能使用該項功能，只能在手動模式下使用。264.R代碼 Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書 4.5. R116 程序的更名 將內(nèi)存中的程序號更改為另一個程序號。首先輸入原程序號，然后輸入目標(biāo)程序號。 (1) 按鍵順序為R.(NO) 116 SET(YES),顯示畫面如下： (2) 按數(shù)字鍵輸入要更名的原程序號，再按SET鍵，畫面顯示如下：(3) 按數(shù)字鍵輸入目標(biāo)程序號，再按SET鍵，畫面顯示如下：(4) 按YES鍵更改程序號，按NO鍵取消。274.R代碼 Hi4/Hi4a 操作培訓(xùn)指導(dǎo)書 4.6. R117 程序的刪除 個別地刪除內(nèi)存中的某一程序。(1) 按鍵順序為R.(NO) 117 SET(YES),顯示畫面如下： (2) 按數(shù)字鍵輸入要刪除的原程序號，再按SET鍵，畫面顯示如下： (3) 按YES鍵，程序?qū)⒈粍h除。按NO鍵取消。參考事項 如要刪除空程序，即沒有內(nèi)容的程序，將會出現(xiàn)如下提示 自動模式下不能使用該項功能，只能在手動模式下使用。 28